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#1 2020-11-24 15:21:28

xiaov
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帖子: 4

Demo of Prius in ROS/GAZEBO

Demo of Prius in ROS/GAZEBO
This is a simulation of a Prius in gazebo 9 with sensor data being published using ROS kinetic The car's throttle, brake, steering, and gear shifting are controlled by publishing a ROS message. A ROS node allows driving with a gamepad or joystick.

Video + Pictures
A video and screenshots of the demo can be seen in this blog post: https://www.osrfoundation.org/simulated-car-demo/


https://github.com/osrf/car_demo

在无人驾驶车辆测试方面,github上有人用ROS动能和Gazebo 8做过一个Car Demo,车辆的油门、刹车、转向和传动都是通过一个ROS系统去控制。所有传感器数据都是通过ROS发布,并且可以用RVIZ可视化。利用Gazebo功能整合现有的模型和传感器,构建城市模型和一个高速公路交互场景,垃圾箱、交通锥和加油站等都来自Gazebo模型库。在车顶处搭载一个16线激光雷达,8个超声波传感器,4个摄像头和2个平面激光雷达。代码可以从Github 网址得到。通过Nvidia-docker并从Docker Hub中提取osrt/car_demo进行尝试。该平台基于C++开发,系统要求ROS+Ubuntu环境。

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