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#1 2021-08-17 15:53:54

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2_算法控制器选型说明

这里说明是算法控制器,算法主要包括建图算法,避障决策算法,路径规划算法,视觉算法等。所以对于一般的stm32单片机来说显然不够好使。
基于创客大多选用的物美价廉的平台,我们使用了树莓派3B ,
Raspberry-Pi-3.jpg

树莓派3b具有丰富的GPIO口资源,方便对外扩展。

Raspberry%20Pi%203%20hardware.png


上面显示的一些硬件组件如下:

HDMI(高清晰度多媒体接口):用于将未压缩的视频或数字音频数据传输到计算机监视器,数字电视等。通常,此HDMI端口有助于将树莓派连接到数字电视。
CSI摄像头接口: CSI(摄像头串行接口)接口在Broadcom处理器和Pi摄像头之间提供连接。该接口提供两个设备之间的电连接。
DSI显示器接口: DSI(显示器串行接口)显示器接口用于使用15针带状电缆将LCD连接到树莓派。DSI提供快速的高分辨率显示接口,专门用于将视频数据直接从GPU发送到LCD显示器。
复合视频和音频输出:复合视频和音频输出端口将视频和音频信号传输到音频/视频系统。
电源指示灯:用于电源指示的红色指示灯。电源连接到树莓派时,该指示灯将点亮。它直接连接到5V,并且只要电源电压降到4.63V以下就会开始闪烁。
ACT PWR: ACT PWR是显示SD卡活动的绿色LED。


树莓派又叫Raspbian,有GUI,支持Python编程。

使用SD卡(建议至少8 GB)来存储操作系统(操作系统)。

树莓派不仅仅是计算机,因为它提供了访问片上硬件,即用于开发应用程序的GPIO。通过访问GPIO,我们可以连接LED,电机,传感器等设备,也可以控制它们。

它具有基于ARM的Broadcom处理器SoC以及片上GPU(图形处理单元)。

Raspberry Pi的CPU速度从700 MHz到1.2 GHz不等。此外,它具有从256 MB到1 GB的板载SDRAM。

Raspberry Pi还提供片上SPI,I2C,I2S和UART模块。



目前自动驾驶机器人树莓派整体框图
1629187369_ra04.jpg

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