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#1 2020-12-07 16:13:25

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最简单的slam建图方法

slam 建图当前最流行的是基于ROS平台的gmapping ,cartographer等,ros平台相对庞大,roslaunch rosrun 指令操作复杂。

对于研究者有大把时间的人可以放开了去学习。本文介绍国外的breezyslam 建图方案,使用python实现,脱离ros只要有python的环境

就可以将2d-slam激光建图跑起来。他的好处就是指令简单,高效相对ros来说,里程计odom可适配有或者无,采用粒子滤波的方式

基于coreslam (tinyslam)的核心思想实现的slam建图。

欢迎相关专业的学生进行学习和总结。

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