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slam 建图当前最流行的是基于ROS平台的gmapping ，cartographer等,ros平台相对庞大，roslaunch rosrun 指令操作复杂。
对于研究者有大把时间的人可以放开了去学习。本文介绍国外的breezyslam 建图方案，使用python实现，脱离ros只要有python的环境
就可以将2d-slam激光建图跑起来。他的好处就是指令简单，高效相对ros来说，里程计odom可适配有或者无，采用粒子滤波的方式
基于coreslam （tinyslam）的核心思想实现的slam建图。
欢迎相关专业的学生进行学习和总结。
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